控制模型：人以PID控制的方法用水壺往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下；
設(shè)定值：水杯的半杯刻度；
實(shí)際值：水杯的實(shí)際水量；
輸出值：水壺的倒處數(shù)目跟水杯舀出水量；
丈量傳感器：人的眼睛
履行對(duì)象：人
正履行：倒水
反執(zhí)行：舀水

1、P  比例控制，就是人看到水杯里水量不到達(dá)水杯的半杯刻度，就依照必定水量從水壺里王水杯里倒水或者水杯的水量多過(guò)刻度，就以一定水量從水杯里舀水出來(lái)，這個(gè)一個(gè)動(dòng)作可能會(huì)造成不到半杯或者多了半杯就停下來(lái)。

解釋：P比例節(jié)制是一種最簡(jiǎn)略的把持方法。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)聯(lián)。當(dāng)僅有比例掌握時(shí)體系輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差Steady-state error,MITSUBISHI。

2、PI 積分把持，就是依照必定水量往水杯里倒，假如發(fā)明杯里的水量不刻度就始終倒,歐姆龍，后來(lái)發(fā)明水量超過(guò)了半杯，就從杯里往外面舀水，而后重復(fù)不夠就倒水，多了就舀水，直到水量到達(dá)刻度。

闡明：在積分I控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)主動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)System with Steady-state Error。為了打消穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必需引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)光的積分，跟著時(shí)間的增長(zhǎng)，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即使誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)跟著時(shí)光的增添而加大，它推進(jìn)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到即是零。因而，比例+積分PI控制器，能夠使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。 

3、PID 微分控制，就是人的眼睛看著杯里水量跟刻度的間隔，當(dāng)差距很大的時(shí)候，就用水壺大水量得倒水，當(dāng)人看到水量快要瀕臨刻度的時(shí)候，就減少水壺的得出水量，緩緩的迫近刻度，直到停留在杯中的刻度。如果最后能準(zhǔn)確停在刻度的地位，就是無(wú)靜差控制；假如停在刻度鄰近，就是有靜差控制。

闡明：在微分掌握D中，節(jié)制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分即誤差的變更率成正比關(guān)聯(lián)。

主動(dòng)控制體系在戰(zhàn)勝誤差的調(diào)節(jié)進(jìn)程中可能會(huì)呈現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn),OMRON，其起因是因?yàn)榇嬖谟休^大慣性組件環(huán)節(jié)或有滯后delay組件，具備抑制誤差的作用，其變更老是落伍于誤差的變化。解決的措施是使抑制誤差作用的變化“超前”，即在誤差靠近零時(shí)，克制誤差的作用就應(yīng)當(dāng)是零。這就是說(shuō)，在控制器中僅引入“比例P”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前須要增添的是“微分項(xiàng)”，它能猜測(cè)誤差變化的趨勢(shì)。這樣，存在比例+微分的控制器，就可能提前使克制誤差的控制造用即是零，甚至為負(fù)值，從而防止了被控量的重大超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例P+積分I+微分DPID控制器能改良系統(tǒng)在調(diào)節(jié)進(jìn)程中的動(dòng)態(tài)特征。
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